根據(jù)達(dá)爾文《進(jìn)化論》的描述，人類是用了超過(guò)五千萬(wàn)年的時(shí)間從類似于現(xiàn)今大猩猩的古猿一步步進(jìn)化而來(lái)的。

生物學(xué)家研究發(fā)現(xiàn)大約五百萬(wàn)年前，當(dāng)時(shí)的南方古猿因?yàn)樽匀粴夂虻母淖?，逐漸離開(kāi)叢林，不再需要攀爬，而需要更多的應(yīng)用雙腳移動(dòng)，從而空出雙手進(jìn)行抓握。為了適應(yīng)雙足步行，漸漸的人類祖先的骨骼結(jié)構(gòu)也發(fā)生了改變，而骨盆是其中改變***明顯的結(jié)構(gòu)之一。

進(jìn)化論中認(rèn)為與人類進(jìn)化相關(guān)的幾個(gè)時(shí)期下肢對(duì)比

(左圖：黑猩猩  中圖：古猿  右圖：現(xiàn)代人類）

爬行動(dòng)物以及絕大多數(shù)哺乳動(dòng)物都是四足著地，其骨盆也只是脊柱的延伸，呈伸長(zhǎng)狀，承擔(dān)著保護(hù)背部的作用，而下肢腿部與骨盆呈直角，結(jié)合四肢觀察，類似于桌板與桌腳的關(guān)系，平衡而穩(wěn)定。

而人類隨著慢慢的直立，骨盆不再承擔(dān)保護(hù)背部的責(zé)任，髂骨慢慢退化、變短，骨盆變的更為扁平，使得骨盆更容易進(jìn)行水平旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作，使得身體靈活而自由。

同時(shí)人類的骨盆除了縮短，也逐漸變寬，在水平面上逐漸演化成如同器皿般的立體形狀，如此一來(lái)，站立位的人類可以通過(guò)骨盆在承接腹腔內(nèi)的臟器。

此外，人類進(jìn)化的另一標(biāo)志性改變，四肢爬行狀態(tài)下，動(dòng)物需要依靠尾部來(lái)平衡頭部的平衡。而隨著人類的站立，同時(shí)多出了靈活的雙手功能，軀體的平衡變?yōu)榱祟^、手之間的協(xié)調(diào)工作。

不再需要的尾部則逐漸退化，往前逐漸縮短，***后演化為骨盆下方的尾骨。